How to set robot communication cycle?

Hankyu KimHankyu Kim
1 min read

Q. I have a question when we communicate with a robot. The cycle changes from 2ms to 3ms or 5ms while socket programming with the robot. How do people usually set the communication cycle regularly?


A. You have to match it with the robot's embedded board clock. If it's a PC, you have to use the RT kernel.


RT kernel : PreemptRT (soft real time), Xenomai (hard real time)




0
Subscribe to my newsletter

Read articles from Hankyu Kim directly inside your inbox. Subscribe to the newsletter, and don't miss out.

SWROSros2roboticssoftware development

Written by

Hankyu Kim
Hankyu Kim

๐˜ ๐˜ฉ๐˜ข๐˜ท๐˜ฆ ๐˜ข ๐˜ฌ๐˜ฆ๐˜ฆ๐˜ฏ ๐˜ช๐˜ฏ๐˜ต๐˜ฆ๐˜ณ๐˜ฆ๐˜ด๐˜ต ๐˜ข๐˜ฏ๐˜ฅ ๐˜ฑ๐˜ข๐˜ด๐˜ด๐˜ช๐˜ฐ๐˜ฏ ๐˜ง๐˜ฐ๐˜ณ ๐˜ข๐˜ถ๐˜ต๐˜ฐ๐˜ฏ๐˜ฐ๐˜ฎ๐˜ฐ๐˜ถ๐˜ด ๐˜ฅ๐˜ณ๐˜ช๐˜ท๐˜ช๐˜ฏ๐˜จ ๐˜ต๐˜ฆ๐˜ค๐˜ฉ๐˜ฏ๐˜ฐ๐˜ญ๐˜ฐ๐˜จ๐˜บ. ๐˜ˆ๐˜ถ๐˜ต๐˜ฐ๐˜ฏ๐˜ฐ๐˜ฎ๐˜ฐ๐˜ถ๐˜ด ๐˜ค๐˜ข๐˜ณ๐˜ด ๐˜ฐ๐˜ง๐˜ง๐˜ฆ๐˜ณ ๐˜ญ๐˜ช๐˜ฎ๐˜ช๐˜ต๐˜ญ๐˜ฆ๐˜ด๐˜ด ๐˜ด๐˜ค๐˜ฆ๐˜ฏ๐˜ข๐˜ณ๐˜ช๐˜ฐ๐˜ด ๐˜ง๐˜ฐ๐˜ณ ๐˜ค๐˜ฐ๐˜ฏ๐˜ท๐˜ฆ๐˜ฏ๐˜ช๐˜ฆ๐˜ฏ๐˜ค๐˜ฆ ๐˜ข๐˜ฏ๐˜ฅ ๐˜ฒ๐˜ถ๐˜ข๐˜ญ๐˜ช๐˜ต๐˜บ-๐˜ฐ๐˜ง-๐˜ญ๐˜ช๐˜ง๐˜ฆ ๐˜ช๐˜ฎ๐˜ฑ๐˜ณ๐˜ฐ๐˜ท๐˜ฆ๐˜ฎ๐˜ฆ๐˜ฏ๐˜ต๐˜ด. ๐˜›๐˜ฉ๐˜ฆ๐˜บ ๐˜ค๐˜ข๐˜ฏ ๐˜ฑ๐˜ณ๐˜ฐ๐˜ท๐˜ช๐˜ฅ๐˜ฆ ๐˜ช๐˜ฏ๐˜ฅ๐˜ฆ๐˜ฑ๐˜ฆ๐˜ฏ๐˜ฅ๐˜ฆ๐˜ฏ๐˜ค๐˜ฆ ๐˜ต๐˜ฐ ๐˜ต๐˜ฉ๐˜ฆ ๐˜ฆ๐˜ญ๐˜ฅ๐˜ฆ๐˜ณ๐˜ญ๐˜บ ๐˜ข๐˜ฏ๐˜ฅ ๐˜ฑ๐˜ฉ๐˜บ๐˜ด๐˜ช๐˜ค๐˜ข๐˜ญ๐˜ญ๐˜บ ๐˜ฅ๐˜ช๐˜ด๐˜ข๐˜ฃ๐˜ญ๐˜ฆ๐˜ฅ ๐˜ช๐˜ฏ๐˜ฅ๐˜ช๐˜ท๐˜ช๐˜ฅ๐˜ถ๐˜ข๐˜ญ๐˜ด. ๐˜๐˜ฐ๐˜ณ ๐˜ช๐˜ฏ๐˜ด๐˜ต๐˜ข๐˜ฏ๐˜ค๐˜ฆ, ๐˜ช๐˜ง ๐˜บ๐˜ฐ๐˜ถ๐˜ณ ๐˜ค๐˜ฉ๐˜ช๐˜ญ๐˜ฅ๐˜ณ๐˜ฆ๐˜ฏ ๐˜ง๐˜ฐ๐˜ณ๐˜จ๐˜ฆ๐˜ต ๐˜ต๐˜ฉ๐˜ฆ๐˜ช๐˜ณ ๐˜ฃ๐˜ข๐˜ต๐˜ฉ๐˜ช๐˜ฏ๐˜จ ๐˜ด๐˜ถ๐˜ช๐˜ต๐˜ด ๐˜ข๐˜ฏ๐˜ฅ ๐˜ต๐˜ฐ๐˜ฐ๐˜ต๐˜ฉ๐˜ฃ๐˜ณ๐˜ถ๐˜ด๐˜ฉ๐˜ฆ๐˜ด ๐˜ข๐˜ต ๐˜ด๐˜ถ๐˜ฎ๐˜ฎ๐˜ฆ๐˜ณ ๐˜ค๐˜ข๐˜ฎ๐˜ฑ, ๐˜ต๐˜ฉ๐˜ฆ ๐˜ค๐˜ข๐˜ณ ๐˜ค๐˜ฐ๐˜ถ๐˜ญ๐˜ฅ ๐˜ฃ๐˜ณ๐˜ช๐˜ฏ๐˜จ ๐˜ต๐˜ฉ๐˜ฆ๐˜ฎ ๐˜ต๐˜ฉ๐˜ฆ ๐˜ฎ๐˜ช๐˜ด๐˜ด๐˜ช๐˜ฏ๐˜จ ๐˜ช๐˜ต๐˜ฆ๐˜ฎ๐˜ด. ๐˜ ๐˜ฐ๐˜ถ ๐˜ค๐˜ข๐˜ฏ ๐˜ฆ๐˜ท๐˜ฆ๐˜ฏ ๐˜ด๐˜ฆ๐˜ฏ๐˜ฅ ๐˜บ๐˜ฐ๐˜ถ๐˜ณ ๐˜ฅ๐˜ฐ๐˜จ ๐˜ต๐˜ฐ ๐˜ข ๐˜ท๐˜ฆ๐˜ต๐˜ฆ๐˜ณ๐˜ช๐˜ฏ๐˜ข๐˜ณ๐˜บ ๐˜ข๐˜ฑ๐˜ฑ๐˜ฐ๐˜ช๐˜ฏ๐˜ต๐˜ฎ๐˜ฆ๐˜ฏ๐˜ต ๐˜ถ๐˜ด๐˜ช๐˜ฏ๐˜จ ๐˜ข๐˜ถ๐˜ต๐˜ฐ๐˜ฏ๐˜ฐ๐˜ฎ๐˜ฐ๐˜ถ๐˜ด ๐˜ค๐˜ข๐˜ณ๐˜ด. ๐˜ ๐˜ข๐˜ฎ ๐˜ฑ๐˜ข๐˜ด๐˜ด๐˜ช๐˜ฐ๐˜ฏ๐˜ข๐˜ต๐˜ฆ ๐˜ข๐˜ฃ๐˜ฐ๐˜ถ๐˜ต ๐˜ค๐˜ฐ๐˜ฏ๐˜ต๐˜ณ๐˜ช๐˜ฃ๐˜ถ๐˜ต๐˜ช๐˜ฏ๐˜จ ๐˜ต๐˜ฐ ๐˜ต๐˜ฉ๐˜ฆ ๐˜ณ๐˜ฆ๐˜ด๐˜ฆ๐˜ข๐˜ณ๐˜ค๐˜ฉ ๐˜ข๐˜ฏ๐˜ฅ ๐˜ฅ๐˜ฆ๐˜ท๐˜ฆ๐˜ญ๐˜ฐ๐˜ฑ๐˜ฎ๐˜ฆ๐˜ฏ๐˜ต ๐˜ฐ๐˜ง ๐˜ข๐˜ถ๐˜ต๐˜ฐ๐˜ฏ๐˜ฐ๐˜ฎ๐˜ฐ๐˜ถ๐˜ด ๐˜ฅ๐˜ณ๐˜ช๐˜ท๐˜ช๐˜ฏ๐˜จ ๐˜ต๐˜ฆ๐˜ค๐˜ฉ๐˜ฏ๐˜ฐ๐˜ญ๐˜ฐ๐˜จ๐˜บ, ๐˜ฌ๐˜ฆ๐˜ฆ๐˜ฑ๐˜ช๐˜ฏ๐˜จ ๐˜ช๐˜ฏ ๐˜ฎ๐˜ช๐˜ฏ๐˜ฅ ๐˜ต๐˜ฉ๐˜ฆ ๐˜ฑ๐˜ฐ๐˜ด๐˜ด๐˜ช๐˜ฃ๐˜ช๐˜ญ๐˜ช๐˜ต๐˜ช๐˜ฆ๐˜ด ๐˜ช๐˜ต ๐˜ฉ๐˜ฐ๐˜ญ๐˜ฅ๐˜ด. ๐˜ž๐˜ช๐˜ต๐˜ฉ ๐˜ฎ๐˜บ ๐˜ด๐˜ฌ๐˜ช๐˜ญ๐˜ญ๐˜ด ๐˜ข๐˜ฏ๐˜ฅ ๐˜ฌ๐˜ฏ๐˜ฐ๐˜ธ๐˜ญ๐˜ฆ๐˜ฅ๐˜จ๐˜ฆ, ๐˜ ๐˜ข๐˜ช๐˜ฎ ๐˜ต๐˜ฐ ๐˜ค๐˜ฐ๐˜ฏ๐˜ต๐˜ณ๐˜ช๐˜ฃ๐˜ถ๐˜ต๐˜ฆ ๐˜ต๐˜ฐ ๐˜ข ๐˜ด๐˜ถ๐˜ด๐˜ต๐˜ข๐˜ช๐˜ฏ๐˜ข๐˜ฃ๐˜ญ๐˜ฆ ๐˜ง๐˜ถ๐˜ต๐˜ถ๐˜ณ๐˜ฆ ๐˜ต๐˜ณ๐˜ข๐˜ฏ๐˜ด๐˜ฑ๐˜ฐ๐˜ณ๐˜ต๐˜ข๐˜ต๐˜ช๐˜ฐ๐˜ฏ ๐˜ด๐˜บ๐˜ด๐˜ต๐˜ฆ๐˜ฎ. ๐˜ ๐˜ข๐˜ฎ ๐˜ค๐˜ถ๐˜ณ๐˜ณ๐˜ฆ๐˜ฏ๐˜ต๐˜ญ๐˜บ ๐˜ธ๐˜ฐ๐˜ณ๐˜ฌ๐˜ช๐˜ฏ๐˜จ ๐˜ช๐˜ฏ ๐˜ข๐˜ถ๐˜ต๐˜ฐ๐˜ฏ๐˜ฐ๐˜ฎ๐˜ฐ๐˜ถ๐˜ด ๐˜ฅ๐˜ณ๐˜ช๐˜ท๐˜ช๐˜ฏ๐˜จ ๐˜ด๐˜ช๐˜ฎ๐˜ถ๐˜ญ๐˜ข๐˜ต๐˜ฐ๐˜ณ ๐˜ค๐˜ฐ๐˜ฎ๐˜ฑ๐˜ข๐˜ฏ๐˜บ ๐‘ด๐‘ถ๐‘น๐‘จ๐‘ฐ. ๐˜—๐˜ญ๐˜ฆ๐˜ข๐˜ด๐˜ฆ ๐˜ง๐˜ฆ๐˜ฆ๐˜ญ ๐˜ง๐˜ณ๐˜ฆ๐˜ฆ ๐˜ต๐˜ฐ ๐˜ฎ๐˜ฆ๐˜ด๐˜ด๐˜ข๐˜จ๐˜ฆ ๐˜ฎ๐˜ฆ. ๐˜'๐˜ฎ ๐˜ญ๐˜ฐ๐˜ฐ๐˜ฌ๐˜ช๐˜ฏ๐˜จ ๐˜ง๐˜ฐ๐˜ณ๐˜ธ๐˜ข๐˜ณ๐˜ฅ ๐˜ต๐˜ฐ ๐˜ด๐˜ฉ๐˜ข๐˜ณ๐˜ฆ ๐˜ข๐˜ฏ๐˜ฅ ๐˜ค๐˜ฐ๐˜ฏ๐˜ฏ๐˜ฆ๐˜ค๐˜ต. ๐˜›๐˜ฉ๐˜ข๐˜ฏ๐˜ฌ ๐˜บ๐˜ฐ๐˜ถ! ๐˜๐˜ข๐˜ฏ๐˜ฌ๐˜บ๐˜ถ ๐˜’๐˜ช๐˜ฎ